La zona è interessata da ritrovamenti preistorici probabilmente perché ricca di acque: difatti nei suoi pressi sono situate le sorgenti del fiume Nera e lo stabilimento di imbottigliamento delle acque minerali. Il nome della cittadina e del suo protettore, San Michele Arcangelo, insieme a quelli di alcune località circostanti, inducono a pensare ad una possibile derivazione Longobarda del sito, seppure non manchino ipotesi di una diversa attribuzione del nome in epoca successiva. Si sa per certo che nel medioevo dipendeva dal castello di Norcia fino al 1255 quando, insieme alla stessa Norcia, venne inglobato tra le “Guaite” di Visso. Solo nel 1522 Castelsantangelo si liberò definitivamente del “protettorato” di Norcia, quando quest’ultima venne battuta dai vissani e dagli stessi soldati di Castelsantangelo, nella battaglia del Pian Perduto. Di quel periodo si conservano le mura e l’impianto urbanistico del XV sec.